O julgamento da Ação Direta de Inconstitucionalidade n. 3.239/2004 pelo Supremo Tribunal Federal declarou o Decreto n. 4887/2003 constitucional, sendo um marco importante para os direitos de comunidades remanescentes de quilombo no Brasil. A partir do julgamento da ADI 3.239/2004, este artigo tem como objetivo realizar uma discussão histórica e conceitual sobre o reconhecimento dos direitos territoriais das comunidades remanescentes de quilombo e apontar as consequências efetivas do resultado do julgamento para a realidade das comunidades quilombolas no país, a partir do caso empírico da comunidade remanescente de quilombo Cafundó, localizada no estado de São Paulo. Para tanto, é resgatado o histórico da constituição dos direitos das comunidades quilombolas desde a promulgação da Constituição Federal de 1988 até a finalização do julgamento, enfatizando os votos dos ministros sobre o conceito de autoatribuição étnica, haja vista ser elemento central nos litígios envolvendo essas comunidades. De modo sucinto, como um exemplo empírico das mobilizações dos direitos territoriais quilombolas, é traçado um histórico das mobilizações da comunidade quilombola Cafundó pelos seus direitos, destacando os caminhos jurídicos percorridos para garantirem os direitos sobre seu território tradicional, dividindo esse percurso em três momentos que acompanham as legislações vigentes em cada período, desde 1970. No contexto da comunidade quilombola Cafundó, o julgamento da ADI influenciou diretamente na definição das demandas jurídicas que enfrentavam, servindo como exemplo empírico de como as consequências do julgamento da ADI 3.239/2004 podem reverberar nas realidades vividas pelas comunidades quilombolas brasileiras.